Регистрите на наследствата на службата Лихтенберг, към която Халендорф е принадлежал през Средновековието и ранния модерен период, дават представа за селищната структура на селото, което през 1540 г. се е състояло от пет обработваеми стопанства, 22 торни стопанства и шест изоставени ферми. Два века по-късно в описанието на селото Халендорф от 1753 г. е посочен следният състав на общността: три обработваеми стопанства, едно полуразрушено стопанство, 20 двора за тор, четири бринксица и пет колиби.
Изграждането на Райхсверке на няколкостотин метра източно от Халендорф води до драстични промени за селото и неговите жители от 1937 г. нататък: фермерите са отчуждени и преместени в Патенсен и Колдинген, наред с други места.
В района на Халендорф са създадени няколко казармени лагера за първоначално набраната, а по-късно все по-често и за задължителната работна ръка. На площад Windmühlenplatz е изграден висок бункер, а в южния край на селото е построен жилищен комплекс с 276 жилищни единици в 60 къщи. Вековните кръстосани камъни, които вероятно са били издигнати като камъни на изкуплението, също е трябвало да отстъпят място - сега те се намират в църковния двор.
През пролетта на 1940 г. близо до Халендорф е създаден "трудово-възпитателен лагер", който се ръководи от тайната държавна полиция и има за цел да "дисциплинира" работниците. Затворниците са изпращани в лагера без съдебен процес, често след донос, а условията в "Лагер 21" са също толкова жестоки, колкото и в концентрационните лагери.
От ноември 2023 г. в гората между Халендорф и Блекенщедт е поставен камъккамък в памет на повече от 30 000 затворници, от които поне 932 са загинали.
Условията в Халендорф остават трудни и след края на войната. Проблемът с подходящата училищна сграда е толкова спешен, че необходимата нова сграда е подпомогната финансово от провинция Брауншвайг. Новото училище е открито през ноември 1950 г. През 1957 г. в западния край на селото е построено още едно жилищно селище.
Днес в Халендорф живеят почти 1800 души. Протестантската и католическата енория, спортният клуб на Халендорф, доброволческата пожарна команда, сдружението на заселниците, сдружението на градинарите и много доброволци се грижат за това животът в района да е разнообразен и да се предлагат разнообразни дейности.
